# 开放问题

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> 来源: `research/05-open-questions.zh.md`

## 开放问题

Status: `wiki planning source`

本页列出驱动阅读、实验、论文写作和产品探索的问题。

## P0 问题

| 问题                             | 当前状态             | 现有证据                                  | 如何解决                                      |
| -------------------------------- | -------------------- | ----------------------------------------- | --------------------------------------------- |
| 动态场景物体能否成为 SSVEP 目标  | `needs confirmation` | 固定布局、benchmark、AR/VR 和解码证据存在 | Exp1 比较固定、冻结场景和实时场景候选         |
| MI 能否安全承担模式控制          | `needs confirmation` | MI 分类、no-control 和机器人比较依据存在  | Exp2 测量 rest/no-control、延迟、误触发和拒绝 |
| 场景感知共享自治是否优于固定命令 | `needs confirmation` | 共享自治和 BRI 操作比较依据存在           | Exp3 比较固定、场景感知、单模态和混合条件     |
| 减少 EEG 通道后是否仍可用        | `needs confirmation` | SSVEP/MI 低通道和紧凑模型依据存在         | Exp4 离线消融后进行在线 pilot                 |
| YOLO 输出能否安全转化为抓取命令  | `needs confirmation` | 检测、抓取和标定依据存在                  | 实现抓取姿态、标定并记录 Exp3 失败模式        |

## 设计问题

| 问题                 | 工作答案                                 | 状态                                       |
| -------------------- | ---------------------------------------- | ------------------------------------------ |
| EEG 是否直接控制关节 | 否，非侵入式 EEG 表达高层意图和介入      | `inferred`                                 |
| SSVEP 负责什么       | 目标选择、确认、取消等离散视觉选择       | `inferred`                                 |
| MI 负责什么          | 模式、介入、停止或确认，不负责连续 6-DoF | `inferred`                                 |
| YOLO 贡献什么        | 从物理场景生成动态命令空间               | `inferred`                                 |
| 共享自治贡献什么     | 把不确定的高层意图映射为可行动作         | `inferred`                                 |
| 当前贡献边界是什么   | 场景感知混合 BRI 框架和抓取系统设计      | 范围 `verified`，性能 `needs confirmation` |

## 文献问题

| 脉络        | 阅读时要问的问题                   | 当前用途           |
| ----------- | ---------------------------------- | ------------------ |
| BCI 基础    | 哪些限制约束非侵入式 EEG 主张      | 写作和评估边界     |
| SSVEP       | 什么可以从固定目标迁移到物体候选   | Exp1 设计          |
| MI          | 什么支持模式控制与 no-control 拒绝 | Exp2 与安全边界    |
| YOLO / 检测 | 哪些检测失败影响 BCI 绑定          | Exp1/Exp3 失败日志 |
| 抓取 / 标定 | 检测在哪里结束，执行在哪里开始     | Exp3 硬件绑定      |
| 混合 BRI    | 哪些系统结合 BCI、视觉和自治       | 相关工作定位       |
| 共享自治    | 如何融合不确定意图和机器人策略     | 状态机与 baseline  |

## 灵巧臂手扩展问题

该方向不是当前 SAH-BRI-Grasp 的已验证能力。

| 问题                                      | 状态                 | 如何解决                       |
| ----------------------------------------- | -------------------- | ------------------------------ |
| SSVEP-MI 能否通过抓取技能监督高维臂手系统 | `needs confirmation` | 本地集成后与简单命令界面对比   |
| 对象-任务-技能层级是否改善任务表现        | `needs confirmation` | 测量成功率、决策数、时间和负担 |
| 机器人何时自动选技能，何时询问用户        | `needs confirmation` | 置信度感知仲裁实验             |
| 开源灵巧手能否在自研机械臂上重复执行原语  | `needs confirmation` | 冻结硬件、物体集和失败日志     |
| 反馈闭合是否优于仅位置闭合                | `needs confirmation` | 成对硬件试验                   |

## 当前阻塞项

* Exp1-Exp4 尚无数据；
* 硬件清单和中间件绑定不完整；
* 手眼标定协议尚未绑定本地硬件；
* 灵巧臂手没有选定版本、独立语料、技能实现或协议；
* Results、依赖结果的 Discussion 和 Conclusion 继续阻塞；
* 临床和市场效益不属于当前已验证范围。

## 下一步

进入 [主张地图](/zh/research-map/claim-map) 检查候选主张，或进入 [实验路线图](/zh/experiments/roadmap) 查看验证顺序。