# SAH-BRI 框架

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> 来源: `framework/sah-bri.zh.md`

## SAH-BRI 框架

Scene-Aware Hybrid Brain-Robot Interface

## 框架定义

`SAH-BRI` 是仓库级的场景感知混合脑-机器人交互框架。它结合视觉场景理解、非侵入式混合 BCI、机器人共享自治和运行时安全门，把高层人类意图转化为机器人动作。

Claim status: `verified` as a project framework definition.

## 当前系统实例

`SAH-BRI-Grasp` 是当前面向机器人抓取的系统实例：

```text
视觉场景理解
  -> 可选择物体候选
  -> SSVEP 目标选择
  -> MI 模式控制或介入
  -> 共享自治与安全仲裁
  -> 机器人规划和抓取执行
  -> 验证与恢复
```

当前系统范围为 `verified`，项目特定性能仍为 `needs confirmation`。

## 系统扩展边界

SAH-BRI 可以支持多个系统实例，而不改变当前研究范围：

```text
SAH-BRI
|-- SAH-BRI-Grasp     当前机器人抓取系统
`-- SAH-BRI-Manip     暂定的未来灵巧操作名称
```

安装灵巧手不会自动把 `SAH-BRI-Grasp` 改名。如果灵巧手只执行少量抓取原语，而主要实验仍然是场景目标选择和抓取完成，它只是当前系统的一种末端执行器。

只有任务意图、技能选择、接触适应或灵巧操作成为主要实验变量时，主题才发生变化。`SAH-BRI-Manip` 仍是 provisional 名称，其可行性为 `needs confirmation`。

参见 [灵巧臂手扩展](/zh/research-map/dexterous-arm-hand-extension)。

## 设计依据

* SSVEP 是离散目标选择和确认通道；
* MI 是低带宽模式、停止或介入通道；
* 场景感知生成命令空间，而不是使用固定方向命令；
* 共享自治把不确定的高层意图映射为可行机器人动作。

该集成设计由组件文献 `inferred` 得出，仍需本地闭环实验。

## 证据边界

73 篇本地语料支持 BCI、SSVEP、MI、目标检测、抓取与标定、混合 BRI 和共享自治的组件依据，但尚不能证明：

* 闭环抓取成功率；
* 用户负担下降；
* 低通道在线可靠性；
* 本地手眼标定精度；
* 临床或康复有效性。

## 下一步

继续阅读 [SAH-BRI-Grasp 系统概览](/zh/framework/sah-bri-grasp)。